Из Мальпензы автобусом до центрального вокзала Милана, оттуда поездом до Мантуи, около 2х часов (самый простой вариант, пожалуй).
Мантуя, к сожалению, находится не на самых быстрых жд магистралях... Есть вариант во Фло через Болонью, но будет на полчаса всего быстрее, если брать региональные поезда... Из Болоньи, есть конечно, скоростные на 35 минут во Флоренцию (как и из Вероны), но это дороже (если только брать заранее, тогда будут нормальные тарифы - не знаю дат Вашей поздки)...
Альтернатива - автобус. Сейчас посмотрел на www.flixbus.com из Мантуи во Флоренцию есть прямые автобусы, от 2 до 3 часов (4 варианта от 17 до 35 евро, смотрел на 28 декабря).